Pacelšanas platformas ir parādījušās ar nepieciešamību vertikāli transportēt, ja vien cilvēka civilizācija. Oriģinālajā pacelšanas platformā svara celšanai tika izmantotas tādas pamata enerģijas metodes kā darbaspēks, dzīvnieku spēks un hidrauliskā jauda. Pirms rūpnieciskās revolūcijas šīs enerģijas metodes plaši izmantoja celšanas ierīces.
Senajā Grieķijā Arhimēds izstrādāja uzlabotu celšanas ierīci, ko darbina virves un trīši, un kuras vinčas un sviras izmantoja, lai celtu virves ap spoli.
AD 80. gadā gladiatori un savvaļas dzīvnieki aizveda oriģinālo pacelšanas platformu arēnas augstumā Romas Kolizejā. Viduslaiku ierakstos ir neskaitāmi cilvēki, kuri pacēla pacelšanas ierīci un modeļus, kas piegādā izolētas vietas. Visslavenākais no tiem ir pacelšanas platforma Sentbaramas klosterī Grieķijā. Klosteris atrodas kalna virsotnē apmēram 61 metru virs zemes. Pacēlājs izmanto grozus vai kravas tīklus, lai pārvadātu cilvēkus un preces augšup un lejup.
1203. gadā Francijas piekrastē klostera pacelšanas platforma tika uzstādīta, izmantojot milzīgu protektora riteni, kuru darbināja ēzelis, un krava tika pacelta, aptinot virvi ap milzīgu stabu.
18. gadsimtā pasaule ienāca pirmajā rūpniecības revolūcijā. Kā ērtāku un efektīvāku jaudu pacelšanas platformās sāka plaši izmantot mehānisko spēku. Šajā periodā celšanas platformas turpmākajā attīstībā liela nozīme bija straujai celšanas platformas attīstībai.
